1、GPS定位

GPS 测量得到的是WGS84 坐标系下的坐标，是用经纬度来表示的空间直角坐标系下的坐标，想要在实际中使用首先要先转换成平面坐标系下的坐标值。下面给出粗略的转换模型。

该模型有以下两个理论依据：
①根据经线、纬线的定义，可以得到：相隔1°的两条纬线间的经线长度不变，长度为R*π/180,R 为地球半径。
②相隔 1°的两条经线间的纬线长度不变，赤道处为R*π/180，越往北 ( 或南 ) ，其长度越短， 距离为： R*π*cosB /180, B 为测量点所在的纬度。

则P(X1,Y1)点的国家大地坐标为：
X1=X0+R*π*cosB0(L1-L0)/180
Y1=Y0+R*π*(B1-B0)/180

考虑到地球的形状Y方向上必须考虑从向上翘的修正量，修正后的方程为：
X1=X0+R*π*cosB0(L1-L0)/180
Y1=Y0+R*π*(B1-B0)/180+R*π*π*sin2B1*(L1-L0)*(L1-L0)/(4*180*180)

方程中参数意义如下：
X0,Y0、BJ54基准点A的坐标值
B0,L0、基准点A的WGS84坐标值
B1,L1、P点的WGS84坐标值

可以看出X轴是东西走向，Y轴是南北走向的，该模型的误差范围大约在5M-10M。

2、地磁找北

3、由起始点A如何走到目标点B

①A点B点在WGS坐标系下的坐标值已知，分别为(AB,AL),(BB,BL)

②以A点作为坐标系的原点，沿A点的纬度做X轴，沿A点的经度做Y轴。这样平面直角坐标系的原点(0,0)的WGS84坐标值就是(AB,AL)。

③通过以上公式计算B点在平面直角坐标系下的坐标值(BX,BY)

④通过B点坐标计算AB与平面直角坐标系的Y轴的夹角，即与北向的夹角

⑤通过地磁可知载体与北向的夹角，继而就能确定与AB的夹角，确定载体的航向

⑥如果在壁障中应用，可以这样，实时的计算载体当前的坐标，然后计算与目的坐标所构成直线与北向的夹角，让载体沿着这条线跑，当遇到障碍物时候，躲避障碍物，同时也要不停的计算当前坐标，当前夹角，一旦在前进的录像上的障碍物消失了，就沿此时的夹角跑，如此反复。

这种方法只适合载体做小范围的运动。